一、平臺(tái)介紹

1.智能網(wǎng)聯(lián)小型乘用車開(kāi)發(fā)教學(xué)平臺(tái)，基于量產(chǎn)乘用車進(jìn)行專業(yè)的線控改裝，加裝可實(shí)現(xiàn)Robot Taxi的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動(dòng)駕駛技術(shù)。

2.線控底盤(pán)采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；

3.對(duì)功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。

4.自動(dòng)駕駛智能車采用全套自主開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹(shù)木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能。

二、線控底盤(pán)

1.總體

1)外形尺寸（mm）：2917*1492*1621

2)軸距 （mm）：190

3)前/后輪距 （mm）：1290/1290

4)最小轉(zhuǎn)彎半徑（m）:4.2

5)續(xù)航里程：120km

6)整車質(zhì)量：700kg

7)最高車速：100km

8)電機(jī)類型：永磁同步電機(jī)

9)電機(jī)最大功率：20kW

10)電機(jī)最大扭矩：≥85Nm

11)電池類型：鋰離子電池

12)電池容量：≥9.3kW·h

13)驅(qū)動(dòng)形式：后置后驅(qū)

14)制動(dòng)器類型：前盤(pán)后鼓式

2.線控油門(mén)

實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。

▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開(kāi)始上升的時(shí)間）300ms內(nèi)（或不低于原車油門(mén)響應(yīng)時(shí)間）。

響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。

▲最大加速度不低于0.3g。

工作車速范圍0到80km/h（或原車允許的最高車速）。

線控油門(mén)能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控油門(mén)已使能）。

反饋線控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。

3.線控剎車

1)實(shí)現(xiàn)縱向行車制動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。

2)▲制動(dòng)系統(tǒng)要求能夠提供不小于0.5g的減速度。

3)▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開(kāi)始上升的時(shí)間）300ms內(nèi)。

4)響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到最大值的時(shí)間）800ms內(nèi)。

5)工作車速范圍0到80km/h或原車允許的最高車速。

6)線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控剎車已使能）。

7)反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。

4.線控轉(zhuǎn)向

1)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤(pán)轉(zhuǎn)角（單位：deg）。

2)要求能夠在0到40km/h（或原車允許的最高車速）范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。

3)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機(jī)械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。

4)▲最大轉(zhuǎn)向速率不低于360deg/s。

5)▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角開(kāi)始變化的時(shí)間）300ms內(nèi)。

6)線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤(pán)觸發(fā)整車被接管（前提是線控轉(zhuǎn)向已使能）。

7)反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角指令值。

5.線控檔位

1)▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線控檔位控制；2）進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線控。

3)線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。

4)響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。

5)反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。

6.線控聲光

實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠(yuǎn)近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。

線控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
線控聲光不提供反饋信號(hào)。

7.狀態(tài)反饋

除前述線控油門(mén)、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號(hào)外，還要求通過(guò)CAN總線信號(hào)反饋如下信號(hào)：車輛的速度。

8.線控模式

線控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。

反饋整車線控狀態(tài)。

系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。

9.線控接管

系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門(mén)、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。

三、自動(dòng)駕駛配置

1、計(jì)算單元

1)CPU: 6核12線程，主頻2.5G，三級(jí)緩存18M；

2)GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

3)內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤(pán)500GB

5)接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

2、前視攝像頭

1)Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，

2)USB3.0接口，

3)最高有效像素硬件200萬(wàn)像素 1920（H）*1080(V)，

4)輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

5)支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

6)探測(cè)目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。

3、16線激光雷達(dá)

1)掃描通道:16線

2)激光波長(zhǎng):905nm

3)探測(cè)距離: 70 米~200 米

4)供電范圍:9V-36VDC

5)通信接口:以太網(wǎng) pps

6)采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點(diǎn)云反射率等信息

4、組合定位單元

1)支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；

2)內(nèi)置6軸IMU

3)姿態(tài)精度： 0.1°（基線長(zhǎng)度≥2m）

4)定位精度：?jiǎn)吸c(diǎn)L1/L2： 1.2m；DGPS： 0.4m；RTK： 1cm+1ppm

5)輸入電壓 9～32V DC（標(biāo)準(zhǔn)適配12V DC）

6)功耗 ＜5W（典型值）

5、毫米波雷達(dá)

1)工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；

2)探測(cè)距離范圍：0.2m - 250m；

3)距離測(cè)量分辨率：遠(yuǎn)距±1.79m；近距±0.39m

4)距離測(cè)量精度：遠(yuǎn)距 ±0.40m；近距 ±0.10m

5)速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來(lái)向目標(biāo))

6)速度分辨率：遠(yuǎn)距 0.37km/h，近距 0.43km/h

7)速度精度：±0.1 km/h

8)探測(cè)目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；

9)提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息；

10)工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；

11)工作電壓：9-16V；

12)防護(hù)等級(jí)：不低于IP67

6、超聲波雷達(dá)

工作電源： +12V～24V

工作溫度范圍： －40℃～＋85℃

超聲波測(cè)距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測(cè)量測(cè)量距離可調(diào)

精度:探測(cè)距離的 0.5%

分辨率： 5mm

通信接口： 兼容 CAN2.0A  CAN2.0B

采樣率及發(fā)送周期： 100ms

探頭發(fā)射角： 60 度

7.路由器

支持頻段：4G 全網(wǎng)通

天線：雙天線

網(wǎng)絡(luò)接口：4個(gè)自適應(yīng) 100/1000 Mbps LAN口

供電： 12V

無(wú)線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：2.4GHz/5GHz雙頻

8. CAN收發(fā)器

集成兩路CAN

具有靜電防護(hù)、 浪涌防護(hù)； 通訊隔離

工作溫度 工業(yè)級(jí)： -40~85℃

配置方式：網(wǎng)頁(yè)版配置界面

四、平臺(tái)功能

1、車輛提供全套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛；

2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃等功能；

3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整；

4、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對(duì)傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；

6、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

五、配套軟件

1、視覺(jué)測(cè)試軟件

軟件包含車輛和行人識(shí)別模塊、車道線識(shí)別模塊、紅綠燈識(shí)別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。

2、毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件

毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試，包括探測(cè)距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達(dá)測(cè)試軟件

接口測(cè)試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

4、組合導(dǎo)航測(cè)試軟件

接口測(cè)試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對(duì)準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。

六、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1.小車總體組成認(rèn)知實(shí)訓(xùn)

2.攝像頭與激光雷達(dá)原理及標(biāo)定實(shí)訓(xùn)

3.激光雷達(dá)上位機(jī)基本使用實(shí)訓(xùn)

4.激光雷達(dá)接口設(shè)置實(shí)訓(xùn)

5.雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)通訊模式的參數(shù)配置及算法實(shí)訓(xùn)

6.小車傳感器軟件操作實(shí)訓(xùn)

7.自動(dòng)駕駛界面認(rèn)知與操作實(shí)訓(xùn)

8.小車感知與規(guī)劃參數(shù)配置實(shí)訓(xùn)

9.制作點(diǎn)云地圖實(shí)訓(xùn)

10.打點(diǎn)循跡實(shí)訓(xùn)

11.小車自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)訓(xùn)